Sparse4D 主线一年攒下三个有效点——前景图 +1 mAP、teacher 蒸馏全量 +0.8 点（推理零开销）、时序融合有效；QBI 在投，新论文目标本月成文、下月投；秋招并行进行中。
- QBI 等评审
- 两个稀疏项目 plugin 实验进行中
- 新论文撰写中 + 毕业论文框架整理
- 秋招进行中（0919 外出宣讲，导师已许可例外）
- 秋招与论文死线并行——『本月成文、下月投』与秋招行程相互挤压，节奏是最大变量
- 方法机理解释未闭环——「虚拟视角只是线性变换、为何监督有效」经不起推敲，导师要求深挖 why（扎实发现比创新点值钱）
- 前景图 scale 放大稀释类别信息（人/二轮车掉点），scale→concat 待对比
- 新论文本月成文、下月投
- 补稠密模型（BEVDet）对比实验
- 新视角投影到 BEV 的验证实验
朱老师评价与指导要点
按时间序 · 远程组会指导记录
- 04：主线定向——在更好的架构上做 BEV × Sparse 结合，从『工程有效』向『架构级创新』包装
- 06：新目标方案一评价『直接、优雅、纯增益』，支持做成即插即用模块
- 07：点破 EMA 本质——每步权重平均的保存方式，有权重即可直接得、无需重训
- 09：两篇拆分建议——70% 重叠 + 30% 差异化
- 09：方法批判——虚拟视角只是线性变换不产生新信息、机理解释未闭环；深挖『为什么有效』比创新点值钱（Detecting as Labeling 案例）
关键节点
绿 = 有效 · 蓝 = 论文 · 红 = 证伪 · 紫 = 指导
2026-03 ~ 04起步与主线定向指导
评测体系/数据质量对接、ADRP 权衡实验（AP 小升但 NDS 反降）→ 定向「BEV × Sparse 结合、向架构级创新包装」。
2026-05相机鲁棒性验证有效
3DGS 生成新视角 6V→12V 三方案对比，相机 ±10° 扰动集上 12V 降幅最小。
2026-06QBI 论文投出论文
前景图增强 BEV，在投等评审；同期雷达视觉融合攻坚（训练不稳，部分崩溃定位为数据组帧问题）。
2026-06前景/背景 head 有效有效
历史 object 投射前景图 → mAP +1 点；并提出用 decoder 后层 query 构建新 query 的即插即用模块方案。
2026-07主动证伪一次证伪
feature 融合「涨点」经 base 对照定位为 200 epoch 过拟合假象——纠偏快、没带进论文；引入 EMA 权重保存。
2026-09虚拟第七视角 teacher 蒸馏有效
虚拟视角作 teacher 不进网络、特征一致性损失 → nuScenes 全量 +0.8 点；推理零开销、适用任何纯视觉模型。
2026-09秋招并行
秋招进行中（0912 汇报自述）；0919 组会外出宣讲缺席——导师已知悉并许可例外。
结果盘点
绿 = 确认有效 · 红 = 证伪排除（同样有价值）
✓ 确认有效
- 前景图：+1 mAP
- teacher 蒸馏：全量 +0.8 点（推理零开销）
- 雷达点云时序融合有效
✕ 证伪排除
- feature 融合涨点 = 过拟合假象（主动证伪）
- 朴素时序融合无效（需方法包装）
杨丰企研究生 · 研二3D 目标检测（BEV × Sparse / Sparse4D）
QBI 在投蒸馏 +0.8 点前景图 +1 mAP
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